いつも軽を乗ってるのですが仕事でハイエースに乗ったときのことで目視して周りの線に合わせてからならミラーで駐車するんですけ

私はコミューター(スーパーロングボディー)に乗っていますが、バック時はミラーだけですよ。 バックモニターも付けていません。 基本はバックする前に、駐車スペースを実際に見て確認をしてからバックの動作に入ります。 大型トラックでも、基本的に は一緒ですね。 入る前に駐車スペースの幅(駐車場ならラインを書いているので確認しやすい。)を確認して、あとは内側後輪を隣の車の角に合わせる様にバックするだけですよ。 勿論、そこだけを見るのではなく、反対側のバックミラーやリアガラス越しに真後ろの確認をしながらです。 ハンドルを切って車体を振っている間は、内側のサイドミラー越しに車体の真後ろの状況が確認出来ると思います。 基本的に内側をギリギリにすれば、外側がぶつかると言う事は無いと思いますけど。 (通路が狭く、前が振れない場合は、切り返しが必要ですけど。) 最後、どれだけ押し込むかは、タイヤ止めを参考にリアアンダーミラーで確認して止めます。 大型トラック等、バックモニターが有れば、それを参考にして止めても良いでしょう。 肝心なのは、バックする前に「自分の車のバックするイメージが出来ているか？」でしょうね。