昔（アルテッツァやウィンダムが日本で売られていた頃）からアメリカでのレクサスは、トヨタより高級ブランドの位置付けですか？

そうです。 北米でのレクサス第1号車であるLS400が出た時点で、その完成度からレクサスの評価は決まりました。当時のメルセデスを驚愕させ、ジャガーのV8エンジンはLS400をコピーしたと言われています。 逆に、質問者さんが上げているISやESからレクサスが始まっていたなら、現在の名声は得られていなかったと思います。 LSがあったからこそ、その後に出たESやRXなどが爆発的に売れたのだと思います。